2.1.2 系统的运动状态分析

上述运动方程式反映了系统运动的特征。当电动机转矩TM与负载转矩TL平衡时，传动系统维持恒速转动，转速n 或角速度ω不变，加速度a=dn/dt 等于零。即TM=TL时，n=常数，a=dn/dt=0；或ω=常数，a=dω/dt=0，这种运动状态称为静态（相对静止状态）或稳态（稳定运转状态）。

当TM≠TL时，速度（n或ω）就要变化，产生加速或减速过程，速度变化的大小与传动系统的转动惯量J有关。当TM＞TL时，加速度a=dn /dt为正，传动系统为加速运动；当TM＜TL时，a=dn/dt为负，系统为减速运动。系统处于加速或减速运动状态称为动态。

系统处于动态的本质，是系统中存在着一个动态转矩Td，即

它使系统的运动状态发生变化，产生加速度。这样，运动方程式（2.1）和式（2.4）可以写成转矩平衡方程式

T M-TL =Td

或者

T M =TL+Td

即电动机所产生的转矩在任何情况下，总是由轴上的负载转矩和动态转矩之和所平衡。当TM =TL时，即Td=0，这表示没有动态转矩，系统恒速运转，即系统处于稳态，稳态时，电动机发出转矩的大小，仅由电动机所带的负载（生产机械）决定。