1.2 自动控制系统的组成及术语

典型反馈控制系统的原理框图如图1-7所示。

图1-7 反馈控制系统原理框图

（1）被控对象：它是控制系统所控制和操纵的对象，它接受控制量并输出被控量。

（2）控制器：接收变换和放大后的偏差信号，转换为对被控对象进行操作的控制信号。

（3）放大变换环节：将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来放大变换。

（4）校正装置：为改善系统动态和静态特性而附加的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中，称为串联校正装置；如果校正装置接成反馈形式，称为并联校正装置，又称局部反馈校正。

（5）反馈环节：它用来测量被控量的实际值，并经过信号处理，转换为与被控量有一定函数关系，且与输入信号为同一物理量的信号。反馈环节一般也称为测量变送环节。

（6）给定环节：产生输入控制信号的装置。

下面介绍控制系统中常用的名词术语。

（1）输入信号：泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号，既包括控制信号又包括扰动信号。其中，控制信号又称控制量、参考输入或给定值。

（2）输出信号（输出量）：是指反馈控制系统中被控制的物理量，它与输入信号之间有一定的函数关系。

（3）反馈信号：将系统（或环节）的输出信号经变换、处理送到系统（或环节）的输入端的信号，称为反馈信号。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端的，这种反馈信号称为主反馈信号。而其他称为局部反馈信号。

（4）偏差信号：控制输入信号与主反馈信号之差。

（5）误差信号：是指系统输出量的实际值与希望值之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上并不存在，它只能用与控制输入信号具有一定比例关系的信号来表示。在单位反馈情况下，希望值就是系统的输入信号，误差信号等于偏差信号。

（6）扰动信号：除控制信号以外，对系统的输出有影响的信号。