1.3 内模控制的发展现状

常规内模控制器的设计比较简单，当模型完全可逆时，只需取控制器为模型的逆，再选择合适的滤波器即可；当模型不完全可逆时，可以将模型分解为可逆部分和不可逆部分，其中可逆部分的逆取为控制器，再选择合适的滤波器也可以保证控制系统对镇定或跟踪控制都具有最小输出方差。在工业控制领域，常规内模控制器设计方法可以解决大部分的控制问题，但对于具有非线性、大时滞、参数时变、不确定性等复杂特性的过程，常规内模控制的应用就受到了很大的限制，难以获得满意的控制效果。另一方面，内模控制的控制效果与被控过程和其模型的匹配程度直接相关，当数学模型估计不准或过程参数变化时，较大的模型失配使得系统的动态特性和控制品质变坏，甚至造成系统失稳。

众多学者在内模控制器设计方面进行了研究总结，且取得了丰富成果[22～24]。此外，由于各种控制方法互相渗透、取长补短，将多种先进的控制策略与内模控制进行集成可以更好地发挥内模控制的优势。