机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分为驱动系统、机械结构系统、感知系统、控制系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统六个子系统，如图2-1所示。如果用人来比喻机器人的组成的话，那么控制系统相当于人的“大脑”，感知系统相当于人的“视觉与感觉器官”，驱动系统相当于人的“肌肉”，机械结构系统相当于人的“身躯和四肢”。整个机器人运动功能的实现，是通过人机交互系统，采用工程的方法控制实现的。
图2-1 机器人系统组成
