关节的运动方向常用三个平面来指明，即矢状面、冠状面和横断面，三面之间呈相互垂直的关系。关节沿着冠状轴进行的运动称为屈或伸，沿着矢状轴进行的运动称为外展或内收；沿着垂直轴进行的运动称为内旋或外旋。屈伸和收展两组运动均是角度改变的运动，故称为角度运动。有些关节运动的活动度很小，似乎是在一个平面上的移动，称为滑动运动。二轴关节（如腕关节）或三轴关节（如肩关节）可做环转运动，环转运动为屈、展、伸、收的依次连续性运动。
