3.3　操作权

（1）能够对机器人进行控制的设备

对机器人进行控制的设备有以下几种：

①示教单元。

②操作面板（外部信号）。

③计算机。

④触摸屏。

某一类设备对机器人的控制权就称为“操作权”。示教单元上有一使能开关就是操作权开关。表3-2是示教单元上的使能开关与操作权的关系。

表3-2　示教单元上的使能开关与操作权的关系

注：〇表示有操作权；×表示无操作权。

（2）与操作权相关的参数

IOENA——本信号的功能是使外部操作信号有效和无效。在RT-ToolBox2软件—“参数”—“通用1”中设置本参数。

对机器人的操作可能来自：

①示教单元；

②外部信号；

③计算机软件（调试时）；

④触摸屏。

（3）实际操作

①在示教单元中“ENABLE”开关=ON，可以进行示教操作。即使外部IO操作权=ON，即使外部没有选择　自动模式，也可以通过示教单元的“开机”—“运行”—“操作面板”—“启动”进行程序启动（示教单元有优先功能“ENABLE”）。

②如果在操作面板上选择了自动模式，而“ENABLE”=ON，系统会报警，使“ENABLE”=OFF，报警消除。

③如果需要进入调试状态，必须使IOENA=OFF。

④如果使用外部信号操作，则需要使IOENA=ON。