2.5　外部输入输出信号指令

2.5.1　输入信号

“输入信号”需要从外部硬配线的开关给出，当然也可以由PLC控制（外部输入输出信号是由外部I/O信号卡接入的）。在机器人的自动程序中，只能够检测“输入信号”的状态，实际上不能够直接从程序中指令“输入信号”。

相关的“工作状态变量”为：

M_In—开关型（位型）接口，表示某一“位”的ON/OFF。

M_Inb—数字型接口，表示8个“位”的ON/OFF。

M_Inw—数字型接口，表示16个“位”的ON/OFF。

用于检测这些“输入信号”状态的指令有Wait指令，其功能是检测“输入信号”，如果“输入信号”=ON，就可进入程序“下一行”，也经常用输入信号的状态（ON/OFF）作为判断条件。

例句：

    Wait M_In(1)=1
    M1=M_Inb(20)
    M1=M_Inw(5)

2.5.2　输出信号

与对输入信号的控制不同，可以从机器人的自动程序中直接控制输出信号的ON/OFF，这是很重要的。

（1）指令格式

    M_Out□  M_Outb□  M_Outw□  M_DOut

(2)样例

    Clr1′——输出信号全部=OFF。
    M_Out(1)=1′——输出信号(1)=ON。
    M_Outb(8)=0′——输出信号(8)～输出信号(15)(共8位)=OFF。
    M_Outw(20)=0′——输出信号(20)～输出信号(35)(共16位)=OFF。
    M_Out(1)=1 Dly0.5′——输出信号(1)=ON,0.5s(相当于输出脉冲)。
    M_Outb(10)=&H0F′——指令输出端子10～17的状态=H0F,即输出信号10～13=ON,输出信号14～17=OFF。

“M_Out□　M_Outb□　M_Outw□　M_DOut”也可以作为状态信号，这是“输出信号”的特点。