复习思考题
一、填空题
1. 每个旋转、直线的运动轴被称为“坐标轴”，每个坐标轴的运动控制是由（可控执行元件）实现的。运动的合成需要由计算机（ ）、数学算法实现，（ ）精度决定机电一体化系统的性能。
2. 步进电动机驱动实现的轨迹实际是（ ），与设定轨迹存在误差，其最大误差为（ ）。
3. 插补运算实现预定轨迹，可用（ ）作为判别是否到达终点的条件。
4. 机电一体化系统中经常需要运动规律能够实现变化的装置或设备，典型的如（ ）、（ ）等。
5. 机电一体化系统中完成位置控制的数学方法是（ ）。
6. 机电一体化系统运动规律的变化往往通过由（ ）运动或（ ）运动的合成实现的。
7. 机电一体化系统位置控制驱动有两大类系统：一类是（ ）系统，采用步进电动机驱动，没有检测装置和反馈；另一类是（ ）系统，采用交流或直流伺服电动机驱动，有检测装置和反馈。
8. 第一象限逆圆插补，当动点在圆弧内时，向（ ）方向走一步；当动点在圆弧外时，向（ ）方向走一步。
9. 第二象限逆圆插补，当动点在圆弧内时，向（ ）方向走一步；当动点在圆弧外时，向（ ）方向走一步。
10. 逐点比较法的直线和圆弧的插补原理适用于（ ）系统。
二、简答题
1. 简要说明插补的概念。
2. 说明插补的原理？
3. 说明逐点比较法4个节拍及含义是什么？
三、选择题
1. 如图2-13所示，直线插补运动轨迹走向由A到B，属于（ ）直线插补。
A. 第一象限
B. 第二象限
C. 第三象限
D. 第四象限
图2-13 直线插补
2. 如图2-13所示，直线插补运动轨迹走向由B到A，属于（ ）直线插补。
A. 第一象限
B. 第二象限
C. 第三象限
D. 第四象限
3. 传统凸轮、连杆等机构可以实现复杂的运动规律，这些机构的运动规律是（ ）的。
A. 不可变化
B. 可变化
C. 根据程序可修改
D. 未知
4. 如图2-14所示，组合位置控制直线插补，动点轨迹由A点运动到B点，然后到C点，经过坐标系移动，可以看出直线AB在（ ），直线BC在第一象限。
A. 第一象限
B. 第二象限
C. 第三象限
D. 第四象限
图2-14 组合位置控制直线插补
5. 在第一象限的直线插补，起点坐标为A（0,0），B（3000,2000），单位为脉冲数，终点使用总步数判别，总的步数是（ ）。
A. 3000
B. 2000
C. 5000
D. 10000
四、综合题
如图2-15所示，设圆心O为原点，给出圆弧起点坐标（x0,y0）和终点坐标（xe,ye），由于圆的半径为
，设圆弧上任一点坐标为（x,y），则有
图2-15 逆时针圆弧插补
选择判别函数F为
（1）根据动点所在区域不同，说明：
① F﹥0，动点所在位置。
② F=0，动点所在位置。
③ F﹤0，动点所在位置。
（2）说明按什么规则，实现第一象限逆时针方向的圆弧插补。
（3）设起点坐标（x0,y0）和终点坐标（ye,ye）分别为（28,10.770）和（14.967,26），系统的脉冲当量δ=0.01，则向和y向步进电动机各需走多少步？
（4）如何控制步进电动机的插补速度？
（5）终点是如何判别的？