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任务1 识读机器人本体
任务描述
结合NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统，识读机器人本体信息及相关参数。
实施流程
教学准备
一、材料准备：教材、工作页、多媒体课件
二、设备准备：NGT-RA6B模块化工业机器人应用教学系统
工作步骤
识读工业机器人本体——工作页1
续表
考核评价
识读工业机器人本体——考核评价表
知识链接
识读机器人本体
一、IRB120机器人本体
ABB迄今最小的多用途机器人IRB120仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围580mm，是具有低投资、高产出优势的经济可靠之选。RA6B产品为IRB120机器人本体典型应用的案例，如图1.1所示。
图1.1 RA6B产品
IRB120机器人本体工作范围如图1.2所示。
图1.2 IRB120机器人工作范围
IRB120机器人硬件配置信息见表1.1。
表1.1 IRB120机器人硬件配置
①1bar=105Pa。
二、IRB120机器人本体连接器
IRB120机器人底座线路连接（包括出厂自带的控制柜连接线，以及客户自定义的气路连接线和信号线）、控制柜连接机器人底座电缆线和编码线。
IRB120机器人底座连接线见表1.2。
表1.2 IRB120机器人底座接线
IRB120机器人客户连接线见表1.3。
表1.3 IRB120机器人客户接线
IRB120机器人底座连接如图1.3所示。
图1.3 IRB120机器人底座连接
IRB120机器人上臂壳接线见表1.4。
表1.4 IRB120机器人上臂壳接线
IRB机器人上臂壳连接如图1.4所示。
图1.4 IRB机器人上臂壳连接
三、IRB120机器人6个轴零点位置
IRB120机器人1～6轴原点位置如图1.5所示。
图1.5 IRB120机器人1～6轴原点位置
具体几轴零点说明见表1.5。
表1.5 各轴零点标记说明
