4 机器人功能的实现

机器人能在指定场地内自主行走，通过扫描货物清单上的二维码获取搬运任务，自主寻找、识别任务指定的物料，按要求将其搬运至指定的存放地点。表 1 为机器人搬运过程测试结果。

表1 机器人搬运过程测试结果

经过后期多次调试及对程序的优化，机器人最终完成搬运时间为46秒，机器人搬运承重为2～3kg，模拟场地面积为2400mm× 2400mm，地面画有间隔为300mm 的黑色方格线，经线为线宽20mm的单线，纬线为线宽15mm+10mm（间隔）+15mm的双线，可用于判断机器人行走时的地面坐标位置，如图7所示。

图7 机器人搬运场地设置