3.2 EtherCAT从站控制器的倍福解决方案

3.2.1 倍福提供的EtherCAT从站控制器

倍福提供的EtherCAT从站控制器包括ASIC芯片和IP-Core。常用的EtherCAT从站控制器有ET1100和ET1200。

用户也可以使用IP-Core将EtherCAT通信功能集成到设备控制FPGA中，并根据需要配置功能和规模。IP-Core的ET18xx使用Altera公司的Cyclone系列FPGA。

3.2.2 EtherCAT从站控制器存储空间

EtherCAT从站控制器具有64KB的DPRAM地址空间，前4KB（0x0000～0x0FFF）空间为寄存器空间。0x1000～0xFFFF的地址空间为过程数据存储空间，不同的芯片类型所包含的过程数据空间有所不同，EtherCAT从站控制器内部存储空间如图3-7所示。

0x0000～0x0F7F的寄存器具有缓存区，EtherCAT从站控制器在接收到一个写寄存器操作数据帧时，数据首先存放在缓存区中。如果确认数据帧接收正确，缓存区中的数值将被传送到真正的寄存器中，否则不接收缓存区中的数据。

也就是说，寄存器内容在正确接收到EtherCAT数据帧的FCS之后才被刷新。用户和过程数据存储区没有缓存区，所以对它的写操作将立即生效。如果数据帧接收错误，EtherCAT从站控制器将不向上层应用控制程序通知存储区数据的改变。EtherCAT从站控制器的存储空间分配见表3-8。

图3-7EtherCAT从站控制器内部存储空间

表3-8EtherCAT从站控制器的存储空间分配

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3.2.3 EtherCAT从站控制器特征信息

EtherCAT从站控制器的寄存器空间的前10个字节表示其基本配置性能，可以读取这些寄存器的值来获取EtherCAT从站控制器的类型和功能，其特征寄存器见表3-9。

表3-9EtherCAT从站控制器的特征寄存器

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