5.4　IMU/GNSS数据预处理

5.4.1　IMU/GNSS原始观测数据应进行预处理，分离GNSS观测数据、IMU记录数据和曝光时标数据。

5.4.2　IMU数据与GNSS数据应进行联合处理，解算出每张像片的6个外方位元素，并利用偏心角和线元素偏移值改正摄区每张像片的位置和姿态，外方位元素应转换至工程坐标系。

5.4.3　输电线路工程宜采用差分GNSS定位，IMU和GNSS数据联合解算的平面位置偏差不应大于0.1m，高程位置偏差不应大于0.4m，速度偏差不应大于0.5m/s。

5.4.4　厂站工程应采用差分GNSS定位，IMU和GNSS数据联合解算的平面、高程和速度偏差限值应按表5.4.4的规定取值。

表5.4.4　IMU和GNSS数据联合解算偏差限值

5.4.5　输电线路工程应对检校场进行空中三角测量，计算偏心角以及线元素偏移值。线元素偏移值平面中误差不应大于1.0m，线元素偏移值高程中误差不应大于0.8m，侧滚角、俯仰角、航偏角中误差不应大于0.03°。

5.4.6　厂站工程应对检校场进行空中三角测量，计算偏心角以及线元素偏移值。偏心角及线元素偏移值的解算中误差不应大于表5.4.6的规定。

表5.4.6　偏心角及线元素偏移值中误差限值