2.3　具身人工智能——自主智能体的形成

Toda的食菌者^[322]是完全自主智能体的最早模型。Simon^[304,305]之前制作的模型为Toda的虚拟动物奠定了基础。Toda的食菌者能够在严酷的地形和捕食者的攻击中生存下来，同时努力完成收集铀的目标。Simon和Toda的模型都扩展了Walter的实验工作和相关的生理学概念，如饥饿和饥饿阈值，让虚拟动物在实现目标（收集铀）和生存（不耗尽真菌，同时继续保持精力充沛）上取得平衡。Simon总结说，在危险且危及生命的地形中，随机选择的路径会极大地危及生存机会，然而环境中也存在着有机体必须利用才能生存的线索。Toda使用了相似的想法，给人工动物装配了多个传感器，使其具备早期的渐进式学习能力和适应力。行为经济学方法、动态系统方法和进化方法都是20世纪90年代初探索的一些设计原则，这些发展对ANIMAT方法很有帮助，在开发过程中把拟人论、自主和感知运动原理联系了起来。这里，我会讨论Toda的模型以及它在过去的50多年里是如何促进研究的发展的。