QD77具备的运动指令可归纳为以下几类：
1）定位插补类：有1～4轴的线性插补、定长插补和圆弧插补。
2）速度联动控制：有1～4轴的速度联动控制。
3）程序结构类：有跳转指令和循环指令。
指令共计34种。
