前言

Euler-Lagrange（EL）方程可以刻画大量实际的机械系统（包括航天器、机器人、机械臂等），针对单个EL系统的理论与应用研究始终是控制领域的一个重要分支。近年来，多智能体协调控制因其广阔的应用前景而成为控制领域的研究热点，而针对多EL系统协调控制的研究也方兴未艾。与单体系统的控制问题相比，多智能体协调控制的本质属性在于其通信网络，通信网络的连通与否、拓扑构型以及时延等复杂特性从根本上决定了系统特性。

相对于线性一阶或高阶系统，针对非线性的EL系统在复杂通信网络环境下协调控制的研究具有广泛的应用，同时更具挑战性。基于此，本书利用时滞控制理论、切换系统理论、自适应控制理论、矩阵理论与代数图论等，研究了复杂网络环境下分布式EL系统协调控制的相关问题。

本书是笔者在密切跟踪该领域研究成果的基础上进行深入研究的结果，是一本全面论述多EL系统协调控制的书籍。

全书图文并茂， 深入浅出，理论分析与实验仿真相结合，可读性强。

本书可作为控制理论、信息工程、计算机科学与技术等相关专业的高年级本科生、研究生的教学参考用书，也可以作为关注多智能体系统协调控制理论与实践研究者的参考用书。

著者