前言 Foreword

随着汽车技术和智能技术的发展，智能驾驶已成为当前汽车产业的重要发展方向，成为提升道路交通安全和通行效率的重要手段。国内外主流的主机厂和系统供应商都在积极研发智能驾驶技术，并取得了喜人的成果。当前，满足《汽车驾驶自动化分级》标准的L2级智能驾驶系统已经大规模量产，少量主机厂已具备在特定场景中量产L3级自动驾驶系统的能力。同时，大多数主机厂和科技公司都在积极攻关L4级自动驾驶技术。在智能驾驶技术蓬勃发展的时代背景下，本书结合长安汽车在智能驾驶领域10多年的探索和发展经历，系统介绍了智能驾驶系统开发和验证工作，并结合实际工程案例进行了详细阐述。

本书第1章介绍了智能驾驶的背景、相关概念和发展历程。第2章介绍了智能驾驶系统的开发过程，从客户需求分析开始，详细介绍了感知融合、车辆定位、规划决策、运动控制、人机交互和车路协同等关键技术。第3章介绍了智能驾驶系统的测试和评价，首先总体介绍智能驾驶系统的测试评价体系，然后详细展开测试场景设计、仿真测试和实车测试，最后介绍智能驾驶系统的主观评价方法。第4章介绍了智能驾驶工程实践案例，分别以L1级自适应巡航控制、L2级高度辅助泊车、L3级交通拥堵自动驾驶三个智能驾驶系统为例，详细阐述在实际工程化开发中各部分的开发活动。第5章讨论了智能驾驶技术未来发展趋势和面临的挑战。

本书在编写过程中得到了清华大学、吉林大学、重庆大学、重庆邮电大学、重庆理工大学、地平线科技公司、纵目科技公司等高校和企业的支持，参与者包括清华大学王建强，吉林大学高振海、胡宏宇、沈传亮、唐明弘、韩宗志、郑程元，重庆大学高锋，重庆邮电大学岑明、田甄，重庆理工大学李文礼，地平线科技公司李星宇、罗恒，纵目科技公司唐锐。本书主要面向从事汽车智能驾驶系统开发工作的工程师，也可作为高等院校汽车相关专业师生的教学参考书。

由于编者水平有限，书中难免有疏漏和不妥之处，欢迎广大读者朋友批评指正。

编者