5.12.4 Mvr（Move R）——三维圆弧插补指令

（1）功能 本指令为三维圆弧插补指令，需要指定起点及圆弧中的通过点和终点。运动轨迹是一段圆弧，如图5-12所示。

（2）指令格式 Mvr＜起点＞，＜通过点＞，＜终点＞＜轨迹类型1＞，＜插补类型＞附随语句。

（3）指令格式说明

1）＜起点＞：圆弧的起点。

2）＜通过点＞：圆弧中的一个点。

3）＜终点＞：圆弧的终点

4）＜插补类型＞：规定关节插补或直交插补或通过特异点。

图5-12 Mvr指令的运动轨迹

①关节插补＝0；

②直交插补＝1；

③通过特异点＝2。

（4）指令例句