2.5 急停及安全信号

外部急停开关和门保护开关的接线如图2-6所示，这些开关信号都接入CNUSR1接口，如图2-7所示。CNUSR1接口是控制器标配接口，用专用电缆连接到端子排，电缆名称为MR-J2M-CN1TBL，端子排型号为MR-TB50。

1.外部急停开关

外部急停开关一般指安装在操作面板上的急停开关，急停开关也可以装在生产线的任何必要部位。外部急停开关采用B接点冗余配置，如图2-6所示。外部急停开关在CNUSR1接口引出电缆的2—37和7—32端子之间。

所谓冗余配置指在配线时必须使用双触点型急停开关，以保证即使在一个触点失效时，另外一个触点也能够切断急停回路。

2.门开关

1）门开关用于检测工作门的开启/关闭状态，门开关采用B接点冗余配置。在正常状态下，门保护开关的功能是在设备的防护门被打开时使机器人伺服系统＝OFF，停止动作，起到安全保护作用。设备的门打开以后，机器人停止运行，以免出现伤人事故。门开关的功能是使伺服＝ON/OFF。

图2-6 外部安全开关的配线

图2-7 从控制器的CNUSR1接口引出的“特别输入/输出信号”

2）门开关在CNUSR1接口引出电缆的4—29和9—34端子之间。所谓冗余配置指在配线时必须使用双触点型开关，以保证即使在一个触点失效时，另外一个触点也能够切断门开关回路。

3）门保护开关必须为常闭型。门打开时，门保护开关＝OFF。

自动运行时：开门→伺服停止→报警；

解除：关门→复位→伺服ON→启动。

3.安全辅助（可用设备）开关

安全辅助开关功能是对示教作业进行保护。如果在示教作业中出现异常，则按下安全辅助开关，从而使伺服＝OFF，停止机器人运动。安全辅助开关采用B接点冗余配置，安全辅助开关在CNUSR1接口引出电缆的5—30和10—35端子之间，也是冗余配置。连接插头的端子排针脚确定方法如图2-8所示。

图2-8 从控制器的CNUSR1和CNUSR2接口引出插头的线号分布

4.跳跃信号（SKIP）

SKIP信号是跳跃信号，当SKIP＝ON时，机器人立即停止执行当前程序行，并跳到指定的程序行。SKIP信号端子在CNUSR2接口的9—34。SKIP信号的接法如图2-9所示。

图2-9 SKIP信号的接法