1.1 机器人概述

1.机器人的基本知识

机器人实质上是一套由运动控制器控制，可以实现多轴联动的多关节型工业机械。工业机器人系统可分为：

（1）机器人本体 包含机械构件（各关节）和伺服电动机，伺服电动机已经安装在本体上。

（2）控制器 包括控制CPU、伺服驱动器、基本I/O，以及各种通信接口（USB/以太网）。

（3）示教单元 示教单元也称为“手持操作器”（简称TB），用于手动操作机器人运行，确定各工作点、JOG运行、设置参数、设置原点、显示机器人工作状态。

（4）附件 抓手和各种接口板、电缆。

2.机器人的功能

本书以三菱机器人为例，介绍机器人的功能及规格。以下如不特别提及，均指三菱机器人。

1）机器人可以由一套控制器控制做单机运行。

2）机器人可以装在三菱QPLC平台上作为其中的一个运动CPU运行，类似于C70数控系统。

3）机器人可以配置一个CCLINK卡，作为CCLINK总线中的一个站。

4）机器人还可以连接附加“通用伺服轴”，控制九个伺服轴运行。

5）机器人可以连接触摸屏，由触摸屏进行控制。

3.机器人的型号

（1）垂直多功能机器人型号标注的含义 垂直多功能机器人的型号标注如图1-1所示。

图1-1中标注说明如下：

1）机器人型号分类：RV为垂直机器人，RH为水平机器人。

2）最大可搬运重量：4为4.4kg，7为7kg，13为13kg，20为20kg。

3）系列名称：F系列。

4）轴数：无标记为6轴型，J为5轴型。

5）机械臂长度：无标记为标准机械臂；L加长机械臂。

6）环境规格和保护规格：无标记为一般环境（IP40），M为防油雾规格（IP67），C为清洁规格（ISO等级3）。

7）控制器类型：D为独立控制器，Q为Q系列控制器。

8）特殊机型编号：限于订购了特殊规格的情况，例如，-SHxx表示配线/配管内装规格。

（2）水平多功能机器人型号标注的含义 水平多功能机器人的型号标注如图1-2所示。

图1-2中标注说明如下：

1）RH为水平多关节型。

2）最大可搬运重量：3.3kg/6kg/12kg。

3）系列名称：FH系列。

4）臂长：35:350mm，45:450mm，55:550mm。

5）上下行程：12:120mm，15:150mm。

6）本体环境规格：无标记为普通规格，C为清洁规格。

7）控制器型号：1D为CR751-D，1Q为CR751-Q。