4.2.4 外部输入/输出信号指令

1.输入信号

（1）输入信号 输入信号需要从外部硬配线的开关给出，当然也可以由PLC控制（外部输入输出信号是由外部I/O信号卡接入的）。在机器人的自动程序中，只能够检测输入信号的状态，实际上不能够直接从程序中指令输入信号。

（2）输入信号相关的工作状态变量 输入信号相关的工作状态变量如下：

1）M＿In为开关型接口，表示某一位的ON/OFF。

2）M＿Inb为数字型接口，表示8位的ON/OFF。

3）M＿Inw为数字型接口，表示16位的ON/OFF。

（3）检测输入信号状态的指令 用于检测输入信号状态的指令有Wait指令，其功能是检测输入信号。如果输入信号＝ON，则可进入下一行程序，也经常用输入信号的状态（ON/OFF）作为判断条件。

例如：Wait M＿In（1）＝1

M1＝M＿Inb（20）

M1＝M＿Inw（5）

2.输出信号

与对输入信号的控制不同，可以从机器人的自动程序中直接控制输出信号的ON/OFF，这是很重要的。

（1）指令格式 M＿Out，M＿Outb，M＿Outw，M＿DOut。

（2）指令样例