第2章　有关预备知识

2.1　引言

本章作为预备知识章节，给出书中推导和证明要用到的相关引理和数学公式，以及需要用到的一些基本概念，2.2节对书中所用到的符号进行描述，2.3节详细给出所要用到的若干引理和公式，2.4节给出若干规则及分解，2.5节给出尤拉参数化方法。