1.4　实时发送机器人速度

1.4.1　速度输出

PLC希望实时获取当前机器人的实际运行速度，以便做数据记录和在HMI显示。

ABB工业机器人系统输出提供TCP Speed相关输出信号的配置，该信号反映机器人的实时速度变化，单位为m/s。注意，该信号为模拟量输出信号，所以需要先在机器人侧创建一个模拟量输出信号。具体实现如下所示。

（1）在机器人“控制面板”-“配置”-“I/O”中创建一个模拟量输出信号，关联至某个I/O设备（如图1-29中的PN_Internal_Device）。

（2）机器人的运行速度通常不会超过6000 mm/s，为提高显示精度，可保留一位小数。由于发送的组输出必须是整数，所以可以将速度放大10倍输出，即若机器人的速度为1000 mm/s，则发送组输出数据为10000。

（3）由于TCP Speed的输出速度单位是m/s，故在图1-29中将最大逻辑值设置为6，最大比特值设置为60000，即当TCP Speed的输出速度为6m/s时，对应的组输出为60000。

图1-29　模拟量输出信号

（4）采用16位数据就可以表示0～65535，故此处配置的信号占用16位地址。Device Mapping可以设置为“0-15”（若PLC端是西门子PLC等，考虑到大小字节的颠倒问题，Device Mapping设置为“8-15，0-7”）。

（5）在“控制面板”-“配置”-“I/O”-“Signal”的“System Output”中，进行如图 1-30 所示的配置，将之前创建的模拟量输出信号ao_speed关联到系统输出状态TCP_Speed上。

图1-30　将模拟量输出信号ao_speed关联到系统输出状态TCP Speed上

（6）PLC端对接收到的数据进行相应处理，如图1-31所示，即可实时获取机器人当前的运行速度。

图1-31　CODESYS读取机器人当前的运行速度