1.5　PLC读取机器人的各轴扭矩

PLC希望实时获取机器人各轴的扭矩数据。ABB工业机器人并未像TCP Speed那样提供系统输出信号来输出机器人的扭矩数据。但ABB工业机器人提供了GetMotorTorque（） 函数，可以获取指定轴的当前扭矩（单位为N·m）。也可使用指令GetJointData 1\Position： =reg1\ Speed：=reg2\Torque：=reg3 来获取指定轴的当前角度、速度和扭矩等信息，并存储至指定变量中。

若要机器人实时发送当前各轴的扭矩，可以参考1.2节机器人发送当前位置的方法，采用定时中断，在中断内读取并发送当前各轴的扭矩数据给PLC。具体实现如下所示。

（1）在机器人端创建6个扭矩组输出信号，每个信号占用32位（4字节），具体设置如表1-7所示（若遇到西门子PLC，要注意高低字节的颠倒问题）。

表1-7　扭矩组输出信号的具体设置

（2）机器人端的代码如代码1-7所示。

代码1-7

（3）若机器人有623-1 Multitasking（多任务）选项，也可在机器人的后台程序中创建读取扭矩的相关代码，并实时发送机器人的扭矩数据给PLC。