1.6　发送机器人错误号

PLC希望在机器人发生错误时得到机器人的具体报警代码，如何实现呢？

若只是希望机器人在发生错误时给出一个DO信号告知PLC，则可以在机器人系统中创建一个DO信号，并关联至系统输出状态Execution Error，如图1-39所示。

若希望机器人输出具体的错误号，则可以利用IError（由错误触发的中断）来实现。

执行中断的前提是机器人程序在运行。若机器人发生错误，则机器人程序停止运行，也就意味着相关中断程序会停止运行。为解决这个问题，机器人需要使用623-1 Multitasking（多任务）选项并创建后台程序。后台程序在调试完毕后设为SemiStatic状态（后台程序会在开机后自启动）。这样前台程序出错只会导致前台程序停止，但不影响后台程序运行。后台程序捕获IError触发的中断并做相应处理，将错误号通过组输出发送给PLC。

发送机器人错误号的具体实现如下所示。

（1）机器人需要有623-1 Multitasking选项，如图1-40所示。对于仿真机器人，若无此选项，可以单击“控制器”标签下的“修改选项”（如图1-41所示），增加此仿真选项。

（2）进入机器人示教器的“控制面板”-“配置”-“Controller”-“Task”。

（3）如图1-42所示，新建后台任务t_back，并将其“Type”暂时设为“Normal”（只有“Type”为“Normal”的任务才能编程）。程序编写完毕并测试通过后再设为“SemiStatic”（开机后自启动）。

（4）重启机器人，使得新建的后台任务t_back生效。

（5）使用组输出信号发送错误号（错误号均为正整数），具体实现如下所示。

① 进入示教器的“控制面板”-“配置”-“I/O”-“Signal”。

② 创建测试信号go_err1，将其“Type of Signal”设为“Group Output”，如图1-43所示。

③ 通过设置指令来启动对错误中断的监控，即“IError COMMON_ERR， TYPE_ERR， err_interrupt；”。其中，COMMON_ERR为中断监控的错误域，错误域如表1-8所示；TYPE_ERR为中断监控的错误类型，错误类型如表1-9所示。

④ 在机器人中断代码内，通过指令“GetTrapData err_data”获取错误数据。

⑤ 在中断代码内，可以使用代码1-8中所示的指令。

代码1-8

机器人有时出现一次错误会触发多个报警。例如，“1/0”这类除零错误，除了会触发“40194”值错误外，还会触发“40228”执行错误，如图1-44所示。其实有效信息只是第一条“40194”错误，故在中断内，可以只对每次IError引发的第一个中断发送组输出错误号。

（6）在t_back任务里添加代码1-9。

代码1-9

（7）在机器人前台任务中添加代码1-10。

代码1-10

此时若机器人同时启动前台任务和后台任务程序，则前台任务程序由于“reg1：=1/0”会引发计算错误，产生“40194”错误报警号并停止前台程序运行。后台任务程序捕获该错误引发的中断，并将错误号通过组输出信号go_err1输出，结果如图1-45所示。