第2章　基于Socket通信的视觉引导抓取

2.1　Socket通信

2.1.1　Socket通信简介

Socket Messaging的作用是允许RAPID程序员通过TCP/IP网络协议在各台计算机之间传输应用数据。一个套接字（Socket）代表了一条独立于当前所用网络协议的通用通信通道。“Socket通信”是源于Berkeley所发布软件UNIX的一套标准，而除UNIX外，Microsoft Windows等平台也支持该标准。有了Socket Messaging，机器人控制器上的RAPID程序就能与另一台计算机上的C/C++程序等进行通信。

ABB工业机器人使用Socket通信，需要有616-1 PC Interface选项。在进行虚拟仿真时，请确认所建立的系统已经有616-1 PC Interface选项（在建立虚拟系统时，可以先勾选图2-1中的“自定义选项”，添加616-1 PC Interface选项）

图2-1　勾选“自定义选项”