1.2 机器人控制器变身交换机
ABB工业机器人控制器有若干网口，如图1-8所示，网口名称及其功能如表1-4所示。网口X2（Service）、X3（LAN1）和X4（LAN2）属于Private Network（专用网络）段。根据配置的不同，X5（LAN3）网口也可能属于Private Network段的一部分。多个机器人控制器的Private Network段是无法彼此连接的。
图1-8 ABB工业机器人控制器
表1-4 ABB工业机器人控制器的网口名称及其功能
ABB工业机器人控制器的网络与网口解释如图1-9所示，预定义的IP地址如表1-5所示。
X5（LAN3）网口被默认配置成一种孤立网络，从而使机器人控制器能够与外部网络相连。控制着若干个机器人控制器的可编程逻辑控制器（PLC）可以连接LAN3网口。
X6（WAN）网口属于Public Network（公用网络）段，以便于机器人控制器连接某种外部网络（厂方网络）。
Public Network段通常用于：
● 连接一台正在运行RobotStudio的PC；
● 使用FTP客户端；
● 挂载控制器的FTP或NFS磁盘；
● 运行基于以太网的现场总线。
X9（AXC）网口始终与轴计算机相连。如果使用了MultiMove，AXC就会与连接所有轴计算机的某台交换机相连。
图1-9 ABB工业机器人控制器的网络与网口解释
表1-5 预定义的IP地址
X5（LAN3）网口被默认配置成一种孤立（Isolated）网络。此时若机器人有PROFINET选项，则可以在“控制面板”-“配置”-“Communication”-“IP Setting”-“PROFINET Network”下配置机器人的IP地址，并选择“Interface”为“LAN3”（如图1-10所示）。
图1-10 配置PROFINET到LAN3网口
现场若有PLC和机器人，以及一块下挂在PLC下的远程I/O模块，则其拓扑结构如图1-11所示。由于使用了LAN3网口接入PROFINET网络（此时LAN3网口是孤立网络），所以需要增加一个交换机完成实际接线，如图1-12所示。
图1-11 PROFINET网络的拓扑结构
图1-12 使用LAN3网口（孤立网络） 接入PROFINET 网络
也可将X5（LAN3）网口配置成为属于Private Network段的一部分。此时服务（Service）端口、LAN1、LAN2和LAN3便属于同一个网络，均充当同一交换机的不同端口，如图1-13所示。
图1-13 LAN3网口作为Private Network段的一部分
要将X5（LAN 3）网口配置成为属于Private Network段的一部分，可以通过进入“控制面板”-“配置”-“Communication”-“Static VLAN”，选择“X5”，并将其“Interface”设置为“LAN”（默认为LAN3）完成，如图1-14～图1-16所示。
图1-14 “控制面板”-“配置”-“Communication”-“Static VLAN”
图1-15 选择“X5”
图1-16 将“Interface”设置为“LAN”
要完成图1-11的PROFINET网络拓扑，可以按照图1-17进行连接（PLC连接至机器人控制器的LAN2网口，机器人控制器的LAN3网口与远程I/O模块连接）。此时LAN2网口和LAN3网口均作为同一交换机的不同网口。对机器人在PROFINET网络的IP地址的设定，如图1-18所示。
图1-17 LAN3与LAN2均属Private Network段
图1-18 设置PROFINET网络到LAN网口
若机器人使用Ethernet/IP工业总线（机器人需要有841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter选项）完成图1-19所示的Ethernet/IP工业总线的网络连接，则需要将LAN3网口设置为Private网络。此时LAN2网口和LAN3网口均作为同一交换机的不同网口。对于“控制面板”-“配置”-“I/O”-“Industrial Network”-“EtherNetIP”的“Connection”设定，如图1-20所示。此时通过PLC连接机器人的Ethernet/IP网络地址为192.168.125.1。
图1-19 Ethernet/IP工业总线的网络连接
图1-20 设置EtherNetIP的“Connection”为“Private Network”
注：两台机器人控制器的Private Network不可互联，即不能将第一台机器人控制器的LAN2网口和第二台机器人控制器的LAN2网口连接。如果LAN3被设置为“Private Network”，也不能将第一台机器人控制器的LAN3网口和第二台机器人控制器的LAN2网口连接。
LAN3网口被配置为孤立网络（默认）时，若计算机网线连接LAN3网口，则RobotStudio无法通过LAN3网口连接控制器。但若LAN3网口被配置为“Private Network”，此时服务端口（Service Port）、LAN、LAN2和LAN3便属于同一个网络，均充当同一交换机的不同网口。此时，将计算机网线连接LAN3网口或者LAN2网口或者Service Port，连接机器人控制器的192.168.125.1地址，便可以顺畅访问控制器。