1.2　激光雷达的发展历程

自1960年第一台激光器诞生后，美国麻省理工学院林肯实验室在其基础上于1964年研制出第一台激光雷达。由于激光雷达具有测量精度高、方向性好、不易受外界光照条件影响和地面杂波干扰等特性，其随即被应用于军事领域。随着20世纪80—90年代科研测绘和气象预测等行业的快速发展，业界学者尝试引入激光雷达技术，由此激光雷达走入商用领域。随后，激光测距仪开始进入工业测量以及机器人行业。2000年以后，随着学者们对无人驾驶技术的探索，激光雷达的应用得到进一步拓展。美国国防部高级研究计划局分别在2004年、2005年和2007年举办的无人车挑战赛更是极大地推动了激光雷达在无人车感知方案中的应用。其中，在2007年完成比赛的6支队伍中，有5支队伍使用了Velodyne的多线束激光雷达[2]。至此，激光雷达开始走进人们的视野。随着近年来中国、美国和欧洲大力推动智能驾驶技术的发展和应用，激光雷达行业也随之进入高速发展期。到目前为止，激光雷达已经在智能驾驶、车联网、无人机、工业机器人、消费类电子产品、探测导航、气象测绘等诸多商业领域有不同程度的应用。