1.3.1 启动海龟模拟器

ROS 2中的海龟程序由一个简单的图形化界面构成，我们可以通过键盘控制海龟在界面中运动。让我们一起启动海龟模拟器和键盘控制程序，来一睹其风采吧！

按Ctrl+Alt+T键打开一个新的终端，输入如代码清单1-6所示的命令，就会启动如图1-20所示的海龟模拟器。在终端中，当输入命令时可以按Tab键进行自动补全，比如当输入下面的命令时，只需输入ros2 r后按下Tab键就会自动补全为ros2 run，后面部分亦然。

代码清单1-6 运行海龟模拟器节点

这里我们来简单分析一下海龟模拟器的启动指令，它一共由四个部分组成，其中ros2和run表示使用ros2运行程序，而turtlesim是一个程序包的名称，其下面包含多个可执行程序，turtlesim_node就是其中之一。结合起来就是使用ros2运行turtlesim程序包下的turtlesim_node可执行文件。

图1-20 海龟模拟器界面