1.1 ROS部落的自我介绍

ROS自出生至今已经发布了20多个正式版本。在过去10多年的发展过程中，ROS秉承着开源自由精神，形成了一个由OSRF、机器人上下游厂商、开发者共同组成的强大的社区生态。其中开发者在ROS生态中占据着极其重要的地位，正因为有数以百万计的开发者贡献源码、使用ROS并帮助改进ROS，ROS才有了如此繁荣的生态。生态对于一个操作系统来说是极其重要的，比如国产的鸿蒙系统起初因生态而去兼容Android应用，而且确实历史上也有其他像ROS一样的机器人操作系统（如Player）因为缺乏生态而夭折。

ROS之所以能成为机器人开发者的团宠，一定有其过人之处，那么接下来我们就从开发者的角度来了解一下ROS操作系统。纯理论的叙述一般容易催眠，所以我会通过举例和加入插图的方式来进行介绍。