更新时间：2023-06-28 15:50:51
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Preface 前言
第1章 工业机器人概述
1.1 工业机器人发展概况
1.2 工业机器人结构与类型
1.2.1 工业机器人的组成
1.2.2 工业机器人的坐标形式
1.2.3 工业机器人的分类
1.2.4 工业机器人的技术参数
1.3 创建RobotStudio工作站
1.3.1 安装RobotStudio
1.3.2 创建机器人系统
1.3.3 设置示教器中文界面
1.4 创建InteRobot工作站
1.4.1 导入机器人
1.4.2 导入工具
1.4.3 导入模型
1.4.4 模型标定
1.4.5 添加工具坐标系
知识、技能归纳
工程素质培养
第2章 工业机器人基本操作
2.1 认识示教器
2.1.1 示教器外部结构
2.1.2 示教器按键
2.1.3 手持示教器的方法
2.1.4 示教器屏幕主界面
2.1.5 正确使用使能按钮
2.2 机器人系统基本操作
2.2.1 机器人开关与启动
2.2.2 切换机器人工作模式
2.2.3 机器人系统的备份与恢复
2.2.4 设置系统日期时间
2.3 工业机器人的手动操纵方式
2.3.1 单轴运动
2.3.2 更新转数计数器
2.3.3 线性运动
2.3.4 重定位运动
2.3.5 快捷操作与增量设置
2.4 坐标设定
2.4.1 机器人系统的坐标系
2.4.2 设定工具数据tooldata
2.4.3 设定工件坐标wobjdata
2.4.4 设定有效载荷loaddata
2.5 华数HSR-6工业机器人操作
2.5.1 HSpad示教器简介
2.5.2 HSpad示教器的操作界面
2.5.3 HSpad示教器的主菜单及其运行方式切换
第3章 工业机器人编程与调试
3.1 程序模块与RAPID程序
3.1.1 ABB机器人程序结构
3.1.2 程序数据
3.1.3 编写机器人程序的一般步骤
3.1.4 RAPID程序
3.2 数据类型与运算符
3.2.1 数据类型
3.2.2 运算符
3.3 程序流程控制
3.3.1 IF语句
3.3.2 IF语句嵌套
3.3.3 TEST语句
3.3.4 WHILE循环语句
3.3.5 FOR循环语句
3.3.6 循环嵌套
3.3.7 GOTO语句
3.3.8 等待语句
3.3.9 程序跳转语句
3.4 机器人基本运动控制
3.5 I/O信号设置
3.5.1 设置I/O信号指令
3.5.2 读取I/O信号指令
3.5.3 等待I/O信号指令
3.5.4 I/O模块的控制指令
3.6 常用函数
3.6.1 简单运算函数
3.6.2 算术函数
3.6.3 位函数
3.6.4 字符串函数
3.6.5 位置函数
3.7 程序的编辑与调试
3.7.1 建立编辑RAPID程序
3.7.2 调试程序
3.7.3 自动运行RAPID程序
3.7.4 保存RAPID程序模块
第4章 工业机器人编程应用
4.1 编程应用步骤
4.2 搭建工作站
4.3 六轴原点校正
4.4 设置3个重要的程序数据
4.5 设置I/O板与I/O信号
4.6 编写程序
4.7 调试程序
4.8 投入仿真运行
