PID是比例、积分、微分的缩写，将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器，其控制原理见图1-20。
图1-20 PID控制器控制原理
PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点：
①控制效果好；
②具有较为成熟的技术；
③目前已被人们熟悉和掌握；
④不需要建立数学模型。
