二、PID控制器的数学表达式

①K_Px（t）比例项　可以成比例地反映控制系统的偏差。偏差一旦产生，控制器就立即产生控制作用，以减小偏差。

②积分项　积分控制器的输出不仅与输入偏差的大小有关，而且还与偏差存在的时间有关。只要偏差存在，输出就会不断积累，一直到偏差为零，累积才会停止。积分项主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱，取决于积分时间常数，其数值越大，积分作用越弱，反之则越强。

③微分项　反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。