1.1.11　末端作用器

末端作用器是机器人在其环境中处理、操作、改变或控制对象的硬件。末端作用器是使得机器人的动作对它所处环境或场景产生影响的硬件。执行器和末端作用器通常紧密相关。大多数末端作用器需要使用执行器或与其交互。

机器人末端作用器常见的例子有手臂、钳子、爪子和手。末端作用器有许多形状和大小，并具有多种功能。例如，一个机器人可以使用钻头、抛射体、滑轮、磁铁、激光器、声波冲击器，甚至渔网作为末端作用器。类似传感器和执行器，末端作用器也受机器人编程控制。

对机器人进行编程所面对的挑战，一部分来自于指导机器人充分利用其末端作用器来完成任务。末端作用器同样也会决定机器人能否成功完成一个任务。类似传感器，一个配备了多个末端作用器的机器人能同时操控不同类型的对象或相似对象。是的，有时候最好的末端作用器是那些按两个、四个、六个等一组工作的。末端作用器必须具有与对象交互的能力，这些对象在机器人的场景或环境中被其操控。第7章会详细介绍末端作用器。

注释

末端作用器符合机器人定义的标准3。机器人必须能够做某事以改变某些东西或利用某些东西来做某事。机器人必须在其环境或态势中产生影响，否则就无用。