1.2.1　每个机器人都有一种语言

那么，机器人到底理解什么语言呢？机器人的母语是微控制器语言。不论一个人如何同机器人交流，最终这种交流必须转换为微控制器的语言。微控制器是一个计算机，而大多数计算机使用机器语言。

机器语言

机器语言由0和1组成。因此，从技术上讲，一个机器人真正理解的唯一的语言是字符串和一系列0和1。例如，0000001、1010101、00010010、10101010、11111111

如果你想（或被逼无奈）用机器人的母语对其编写一组指令集，它将由一排排地0和1组成。例如，代码清单1-1是一个简单的ARM机器语言（有时被称为二进制语言）程序。

代码清单1-1　ARM机器语言程序

该程序从处理器的两个内存位置取出数字，加在一起并将结果存储在第三个内存位置。大多数机器人控制器讲这种类似机器语言的语言，如代码清单1-1所示。

0和1的安排和数量根据控制器的不同可能会有所改变，但是所见即所得。纯机器语言很难读懂，很容易把0和1的位置按错，或者在计数时出现错误。

汇编语言

汇编语言是一种更可读的机器语言，通过使用十六进制或八进制，用简短的符号说明和表示二进制。代码清单1-2是代码清单1-1所示操作类型的一个汇编语言示例。

代码清单1-2　代码清单1-1的汇编程序版本

代码清单1-2比代码清单1-1可读性更好，虽然汇编语言程序比机器语言程序更不易出错，微控制器汇编语言仍然有点神秘。从代码清单1-2并不能直观地看出，我们取两个数字X和Y，然后把它们相加并将结果存储于Z。

注释

机器语言有时称为第一代语言，汇编语言有时称为第二代语言。

一般来说，一种计算机语言越接近自然语言，其代数就越高。因此，第三代语言比第二代语言更接近英语，第四代语言又比第三代语言更加接近，以此类推。因此，理想情况下，我们希望使用一种尽可能接近人类语言的语言来指导我们的机器人。不幸的是，一种更高级的语言通常要求更多的硬件资源（比如电路、存储器、处理器能力）并且要求控制器更复杂而缺乏效率。因此，微控制器往往只用第二代指令集。

我们需要一个通用的转换器，可以允许我们以人类语言（比如英语或日语）去书写指令，并且自动转换为机器语言或汇编语言。计算机领域还没有产生这种通用的转换器，但我们已经成功了一半。