译者序

如果有人问我：十年前第一次制作机器人时，你希望能拥有哪一本书？我会回答，就是这本《机器人编程实战》！今天我们把这本书带到了读者面前，期待与大家交流、共勉。

记得我们在2009年也是使用Arduino（本书主要使用的控制器之一）进行机器人编程，虽喜欢其易学易用，但感觉与机器人相关的编程知识太过零碎，不成体系。为了寻找好的机器人编程范式，我们便开始使用ROS。但用ROS进行开发的问题则是严重依赖Linux，导致软件部署成本高（包括时间成本和硬件成本），并且对Linux编程的基础要求也比较高，这一点就难为很多初学者了。

本书的出现将改善这一困境，书中不仅提供了基础、全面、准确的机器人系统的相关概念和知识，还配有大量的图表以帮助读者理解。全书有生日机器人举行生日派对和Midamba制作自主机器人以在荒岛求生两条线索，在故事场景中学习编程，妙趣横生！然而，本书最大的创新是提出了一系列用于机器人程序设计、规划和分析的范式或工具。即便是我们这些已经读过很多机器人相关图书的“老司机”也从本书中获益匪浅，比如机器人场景图形规划（RSVP）、实际环境中机器人效能熵（REQUIRE）、安全自主机器人应用架构（SARAA）等。

本书需要读者具备基本的Java或C++编程技巧。书中所有的机器人指令、命令和程序已经在基于ARM7、ARM9微控制器机器人以及流行并广泛使用的LEGO NXT、EV3机器人上进行了测试。

本书的翻译得到了易科机器人实验室（exbot.net）的大力支持，尤其是张瑞雷和李静两位老师审阅全书，并提出了宝贵的修改意见，向他们表示感谢！随着开源机器人社区的日渐强大，以及基于互联网的技术交流和传播，极大地便利了我们的学习和开发。尽管如此，对于初学者，仍然需要有“千里之行，始于足下”的初心和钻研精神，一本浅显易懂而引人入胜的宝典秘籍更能助你事半功倍。

本书很适合作为大家的第一本机器人编程实践书和指导手册，目标读者包括机器人竞赛团队、创客和本科高年级的大学生等。

有关本书更多讨论欢迎访问books.exbot.net。

刘锦涛