1~4层级中的机器人词汇基本上是针对机器人的能力，即针对机器人的硬件，它可以采取什么样的行动以及如何实现这些行动。图2-5显示了这些语言层级是如何相关联的。
层级4的机器人词汇由层级3的指令实现，我们稍后会进行延伸。根据层级4的机器人基本词汇，我们使用层级3的指令去定义我们想要表达的东西。正如你所记得的，层级3的指令（第3代语言）经由解释器或编译器转换为层级2或层级1的微控制器指令。
图2-5 机器人能力语言层级之间的联系
