4.3　执行器和末端作用器的检验

机器人手臂在放置、提升和定位目标上是有用的，但是所有的机器人手臂都局限于它们可以举起或托住的重量，或者伺服机构在手臂上能产生多少扭矩。并不是所有的机器人手臂在出厂时都具有一致性，也不是所有机器人手臂都可以在任何位置（即使是说明书声称的位置）操纵的最重物体。图4-7给出了2和6自由度（Degrees of Freedom，DOF）的机器人手臂。

注释

机器人手臂的能力通常描述为自由度（Degrees of Freedom，DOF）。简单地说，在三维空间中机器人手臂可以操纵多少运动模式或轴？

注释

对于本书中使用的机器人手臂示例，一些代码是在基于Arduino由Trossen Robotics公司生产的PhantomX Pincher机器人手臂上执行的。表4-2列出了生产商的机器人手臂说明书。

表4-2　PhantomX Pincher机器人手臂说明书

这些是需要在机器人手臂上进行检验的规格说明。有时生产商给出的是保守说明，一个组件的性能可能比规定的更好一点。例如，本例中的夹持力稍微大于500g，旋转力略高于150g，但不能旋转500g。这个重要的规格说明要注意。这个事实将影响到如何编程机器人手臂以及机器人手臂能做和不能做什么。

图4-8是一张用于本书示例的PhantomX Pincher机器人手臂照片。

图4-7　2和6自由度机器人手臂

图4-8　PhantomX Pincher机器人手臂的照片

机器人能力矩阵是记录实际能力的一个好方法。我们使用一个电子表格记录能力矩阵。表4-3用表格形式给出了机器人实际能力矩阵的一个示例。

表4-3　机器人能力矩阵电子表格的一个示例

注释

虽然我们可以将多个机器人放在一个电子表格中，但是最好还是保持一个机器人对应一个电子表格，把每个机器人的所有传感器、执行器和末端作用器的能力记录在不同的电子表格里。这样在编程和查阅机器人能力时就会容易一些。