第5章　详解传感器

机器人感受训练课程5：当你出错时，机器人可以感知到。

在第1章中我们说过，机器人的基本组成部分为：

·一个或多个传感器

·一个或多个执行器

·一个或多个末端作用器/环境作用器

·控制器

使用一个微控制器编程机器人的传感器、执行器和末端作用器是机器人编程的全部所在。

正是传感器、执行器和末端作用器使得一个机器人有趣、能够执行任务并与它所处的环境交互。每个传感器给予机器人某种来自环境的反馈。但是，我们必须承认“感知”与“传感器”之间的区别。

“感知”是接收和感受来自感知部件刺激结果的一种特殊的功能机制，而“传感器”是以某种方式对物理刺激做出反应的一个感知部件或设备。它检测或测量环境的某一物理属性，然后产生所收到刺激的一个读数、测量、反应或信号作为输出。

人类的传感器是眼睛、耳朵、皮肤，等等。机器人也有传感器，比如摄像机、超声波和红外传感器，而且拥有许多不同类型的传感器，可能有数百种。只要资金允许、微控制器可以连接、电源可以支撑，单个机器人可以配备尽可能多的传感器。表5-1给出了人类和机器人传感器不同类型感知的代码清单。

表5-1　人类和机器人传感器

一个配备了许多类型传感器和执行器的机器人可以完成多种物理行为。通过组合传感器和执行器、设备，机器人可以模拟各种各样的能力。