前言

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机等多学科先进技术于一体的机电一体化设备，被称为工业自动化的三大支持技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的增加，工业机器人在我国的应用已越来越广，工业机器人技术课程在高等职业院校机电类人才培养中的重要性正在日益显现。

本书从应用型人才培养的实际要求出发，根据高等职业院校的高层次技术技能的教学要求，对工业机器人所涉及的基础知识、机械结构、核心部件、控制系统等进行全面、系统的介绍；对工业机器人的编程指令和编程方法，手动、示教编程、再现运行以及控制系统应用设定的应用技术进行了详细阐述。

全书分8章，主要内容包括工业机器人基础知识、结构与控制原理、应用技术三大部分。其中，机械传动系统和核心部件结构原理、电气控制系统组成与应用设定等内容是体现工业机器人技术特点、提高技术应用能力的关键，也是体现教材特色和实用性的重点。

基础知识部分（第1章和第2章）介绍了机器人的产生、发展和分类概况，讲解了工业机器人的组成、特点、结构形态、技术性能，还介绍了常用产品及应用等知识。

结构与控制原理部分（第3～5章）详细阐述了垂直串联、SCARA、Delta工业机器人的机械组成部件及机械传动系统结构；对工业机器人的机械基础部件，以及谐波减速器、RV 减速器等核心部件的结构原理和安装维护要求进行了深入说明；对工业机器人电气控制系统的组成与功能进行了全面介绍。

应用技术部分（第6～8章）对工业机器人的程序结构与基本命令编程方法，手动、示教编程、再现运行操作步骤，以及控制系统应用设定等进行了详细阐述。

本书编写力求做到专业知识“必需、够用”，技术技能“实用、典型”；内容由浅入深、循序渐进、易教易学。每一章都编写有“本章小结”和“复习思考题”，以帮助学习者巩固和提高所学的知识，方便课堂教学和自学。

由于不同文献的中文翻译存在较大差异，为避免误解，除专业名词外，本书中的国外人名/公司/组织机构，统一采用“外文（简称、译名）”的表示方式。

本书编写参阅了安川公司、Harmonic Drive System、Nabtesco Corporation及其他相关公司的技术资料，并得到了安川公司技术人员的大力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！

由于编者水平有限，书中难免存在不足之处，恳请广大读者批评指正。

编著者

2016年12月