达芬奇手术机器人包括三个系统：医师操作系统（surgeon console）、床旁机械臂手术系统（patient cart）、视频成像系统（vision cart）。三部分组件在手术室内通过特定的数据传输光缆连接成一体，完成手术功能的实现。术者于控制台利用控制手柄（master controller）控制机械臂和三维内镜（3D endoscope）而完成手术。术者控制台的顶端为三维观测窗口（stereo viewer），三维观测窗口可按比例完全再现内镜所在的人体组织内部结构，从而实现与开放式手术相同的手术视野效果（图1-20）。

da Vinci S全机器人手术系统的床旁机械臂车由镜头臂及三个器械臂组成。床旁机械臂车上所使用的器械为具有“腕状”（EndoWrist）结构的特制器械。器械头部的直径为5～8mm，可通过钥匙孔大小的切口进入人体组织，从而实现微创。手术过程中，术者远离患者，通过控制台控制床旁机械臂，术者在操控台上的动作与传统的操作完全一样，特制的器械可完全复制人手的各种精细动作。