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三、机器人手术系统操作特点及优势
机器人手术系统操作特点:①高清三维立体视野(分辨率1080i),可以使术野放大10~15倍;②高度的精确性,高度的灵活性,良好的可操控性,动作比例可以按照比例缩小;③自动滤除震颤,并超越人手的极限;腕部可自由活动的EndoWrist仿真手腕器械,拥有7个自由度,可完全模仿人手腕的动作(图1-21);④常规器械头部的长度只有1~3cm长,在狭窄的解剖环境中尤其达到比人手更灵活的效果;⑤与开放手术完全相同的操作习惯,学习曲线短,容易上手,术者自行控制,配合要求低(图1-22,1-23)。
机器人手术系统具备明显的技术优势:①高分辨率的三维图像处理设备,超越了人眼的极限,有利于术者清晰地进行组织辨认和操作;②系统末端手术器械上的仿真手腕具有多个活动自由度,比人手更加灵活,保证在狭小空间准确操作;③在术中可自动滤除人手的颤动,提高了手术的精度;④术者可采取坐姿进行系统操作,利于完成长时间复杂的手术;⑤扩大手术患者适用范围,由于创伤小,可使患者年龄范围扩大并用于某些危重患者,同时使一日手术成为可能,从而提高病床周转率。达芬奇机器人手术系统的临床应用被认为是外科发展史上的又一次革命,有学者认为这预示着第三代外科手术时代的来临。
图1-20 达芬奇手术机器人系统的组成
图1-21 达芬奇机器人机械臂活动度示意图
图1-22 手术机械臂示意图
图1-23 达芬奇手术机器人系统专用器械