考虑系统模型式（2-2），忽略扰动，AMV运动学与动力学模型可表述为
本章研究设计连续控制律以实现AMV系统的全局渐近镇定控制，即任意初始条件，保证下述性质成立：
系统式（3-1）为欠驱动，不存在光滑静态控制律镇定AMV。且由于横漂速度v缺少执行机构，现存非完整约束系统控制方法不再适用。综上所述，设计连续控制律全局渐近镇定非对称AMV系统具有一定挑战性。
