自主海洋航行器镇定、跟踪及协同编队

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序言

前言

第1章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 问题分类

1.3 镇定控制

1.4 轨迹跟踪控制

1.5 协同编队

1.6 全书结构安排

第2章 基础知识

2.1 数学建模

2.2 预备知识

2.3 符号说明

第3章 AMV全局渐近时变镇定控制

3.1 问题描述

3.2 模型变换

3.3 分数幂方法

3.4 变周期方法

3.5 仿真分析

3.6 本章小结

第4章 AMV抗干扰时变镇定控制

4.1 问题描述

4.2 固定时间扰动观测器

4.3 控制器设计与稳定性证明

4.4 仿真分析

4.5 本章小结

第5章 状态受限及执行器死区下AMV抗扰时变镇定控制

5.1 问题描述

5.2 状态受限问题

5.3 执行器死区下的扰动观测器

5.4 AMV全局渐近镇定

5.5 仿真分析

5.6 本章小结

第6章 切换策略下的AMV全局指数镇定控制

6.1 固定时间策略

6.2 尺度函数策略

6.3 数值仿真

6.4 本章小结

第7章 执行器饱和下的AMV轨迹跟踪控制

7.1 执行器饱和问题

7.2 未知时变扰动下的轨迹跟踪

7.3 仿真分析

7.4 本章小结

第8章 状态受限海洋航行器轨迹跟踪控制

8.1 系统模型和问题描述

8.2 控制器设计

8.3 仿真分析

8.4 本章小结

第9章 状态受限的AMV有限时间编队控制

9.1 系统模型和问题描述

9.2 控制器设计与稳定性证明

9.3 仿真分析

9.4 本章小结

第10章 速度未知下的AMV抗干扰编队控制

10.1 时变扰动问题

10.2 速度未知下的AMV编队

10.3 仿真分析

10.4 本章小结

第11章 速度未知下AMV抗干扰固定时间编队控制

11.1 时变扰动问题

11.2 速度未知下AMV固定时间编队控制

11.3 仿真分析

11.4 本章小结

第12章 基于事件触发间歇通信的AMV固定时间编队控制

12.1 问题描述

12.2 触发事件设计

12.3 控制器设计及稳定性分析

12.4 仿真分析

12.5 本章小结