工业机器人实战应用及调试
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5.18.3 Wth(With)——在插补动作时附加处理的指令

(1)功能 本指令为附加处理指令,附加在插补指令之后,不能单独使用。

(2)指令例句Mov P1 Wth M_Out(17)=1 Dly M1+2 ’。

(3)指令格式说明

1)附加指令与插补指令同时动作。

2)附加指令动作的优先级如下:Com>Act>WthIf(Wth)。