1.1.4 ROS 2机器人开发特色

准备好行装，你马上就将进入基于ROS 2的机器人开发之旅了，但先别着急，启程之前我们一起来看看ROS 2为了让我们可以制作出一个强大的机器人，到底为我们准备了哪些装备。

1.四大核心通信机制

ROS 2的四大通信机制分别是话题（Topic）通信、服务（Service）通信、参数（Parameter）通信和动作（Action）通信。话题通信指的是一种发布-订阅（Publish-Subscribe）通信模式，即发布者（Publisher）将消息发布到某个话题上，订阅者（Subscriber）订阅话题即可获取数据，数据是单向传递的。例如，我们可以通过话题将机器人的位置信息发布到某个名称的话题上，通过订阅该名称的话题就可以获取机器人的位置信息。

相比话题通信机制，服务通信是双向的，可以分为服务端（Service）和客户端（Client），客户端可以发送请求到服务端，由服务端处理并返回结果。动作通信同样分为动作客户端（Action Client）和动作服务端（Action Server），相比于服务通信，动作服务端在处理客户端请求时可以反馈处理进度并可以随时取消，动作通信往往用于复杂的机器人行为。参数通信主要用于机器人参数设置和读取。

2.丰富的调试工具

除了核心通信机制外，ROS 2还提供了丰富的可视化调试工具，比如用于三维可视化的RViz，用于可视化图表、图像等数据的rqt系列工具，以及用于数据记录和回放的ros2bag工具等。

3.建模与运动学工具

ROS 2为我们提供了机器人开发中常用于运动学坐标转换与管理的TF工具，同时定义了描述机器人的结构、关节、传感器等信息的文件格式URDF。

4.强大的开源社区及应用框架

除了ROS 2本身提供的核心工具外，开源社区基于ROS 2也制作了丰富的开源工具和框架，比如强大的可仿真工具Gazebo、用于移动机器人导航的Navigation 2应用框架和用于机械臂运动规划的Moveit 2应用框架等。

既然ROS 2提供了如此丰富的工具，你就不必担心自己无法开发出强大的机器人了。好了，理论介绍到这里就结束了。我相信你已经迫不及待地想要开始踏上机器人开发之旅了，那么我们现在就开始吧！