2.3.1　机器人本体

机器人本体又称操作机，是工业机器人的机械主体，是用来完成规定任务的执行机构，主要由机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器组成。对于六轴机器人而言，其机械臂主要包括基座、腰部、手臂（大臂和小臂）和手腕。其中：

•　基座是整个机器人的基础，布置有机器人的电气接口；

•　腰部位于大臂和基座之间，由A1轴电机驱动；

•　大臂位于小臂和腰关节之间，由A2轴电机驱动；

•　小臂位于大臂和腕关节之间，由A3轴电机驱动；

•　腕部有三个自由度，位于机器人输出端，包括A4轴、A5轴、A6轴。

ROKAEXB4六轴机器人的本体如图2-8所示。

图2-8　ROKAE XB4六轴机器人本体示意图

图中，A1～A6为XB4机器人的6个轴。XB4机器人的规格和特性如表2-1所示。

表2-1　XB4机器人规格和特性　　

机器人运动范围如表2-2所示。

表2-2　机器人运动范围