2.3.2　控制器

ROKAE　XB4机器人的控制器也称为控制柜，简称XBC（XBot Control Cabinet的缩写），该控制柜包含了控制机器人运动的所有必需组件，例如主控制器、I/O模块、安全模块、伺服驱动器、电源模块等。XB4机器人采用Titanite控制系统，其控制软件运行在主控制器上，具有以下特点。

更高速　基于动力学限制的在线轨迹规划，可实现高精度动力学建模与参数辨识，在机器人运动状态中通过建立动态的惯量模型，保持机器人以最大加速度运行。

更精准　通过运动学参数分析可能存在的误差，通过全局误差补偿、高精度误差标定等手段实现高精度路径与姿态平滑。

更柔顺　用算法代替传感器，实现精密的力学控制与拖动示教。

更安全　SIL3等级的独立安全控制器，基于算法实现的碰撞保护技术、柔性保护层保护人机安全，安全的区域、速度与姿态监控可以预测机器人工作中可能存在的安全隐患。

更协同　可实现单机7轴协调控制，传送带跟踪与联动规划、多机器人协同技术。

更开放　支持C++与Python、运动与逻辑指令、实时底层接口。

XBC控制器如图2-9所示，其面板接口按钮包括主电源开关、Motor On按钮、抱闸释放按钮和急停按钮，功能简介见表2-3。

图2-9　XBC控制器

表2-3　面板接口按钮介绍　　

注意：

①按下抱闸释放钮后，机器人各关节的保持制动（又称抱闸）将全部打开，在没有外力辅助情况下机器人将自由下落，必须保证在按下抱闸释放之前已使用适当的方式固定机器人，以免造成人员受伤或者机器人损坏。

②在不使用抱闸释放功能时，禁止打开按钮上方的保护盖。

XBC控制器常用接口如图2-10所示。

图2-10　XBC控制器I/O和常用接口

各部位的具体名称及功能见表2-4。

表2-4　XBC控制器各部位的具体名称及功能