第3章　机器人场景图形规划

机器人感受训练课程3：不要命令机器人去执行一个你想象不出它会怎样执行的任务。

正如第2章所描述的，机器人词汇是在一个特定态势或场景下给机器人指派任务的语言。一旦建立了一个词汇，接下来就是列出机器人利用这些词汇去执行任务的指令。

制作你想要机器人去执行的场景和指令的图片或“图形表示”，将会是确保机器人恰当执行任务的最佳方式。机器人将要执行指令的图会提示你将它们转换为代码之前先考虑好各个步骤。图形可以帮助你理解这个过程，研究图形可以通过看到待办事项来改善开发，而阐明该图形可能会提出另外一个问题。我们称之为机器人场景图形规划（Robot Scenario Visual Planning，RSVP）。RSVP是一个图形，它有助于你制定机器人的指令规划，由3类图像构成，即：

·场景实体环境的平面图

·机器人和目标状态的状态图

·任务指令的流程图

对于编程一个机器人去执行拯救世界的伟大壮举还是在蛋糕上点燃蜡烛，这些图形确保你对必须做什么有一个“清晰的画面”。RSVP可以用于任意组合。有些情况下，流程图可能比状态图更有用。对于其他情况，状态图是最好用的。我们的建议是，不论使用状态图还是流程图，都需要一个平面图或规划图。

俗话说“千言不如一画”，意思就是和大量描述性文字相比一个简单的图形可以传递十分复杂的想法。我们从小学阶段就伴随这一观念长大，尤其当我们试图求解应用题时；画一幅关于应用题主要想法的图画之后，如何解决它神奇地变得清晰起来。这个观念现在仍然有用。在这种情况下，画一幅环境、状态图和流程图的画不仅胜过千言，甚至胜过一千条指令。开发一个RSVP可以让你规划场景中的机器人导航。针对各种态势中的任务制定出指令步骤，以避免直接写代码的尝试和错误。