3.1　建立场景地图

RSVP的第1部分是一个场景地图。地图是将要发生的任务和态势所在环境的符号化表示。场景环境是机器人在其中运行的一个世界。图3-1展示了NXT Mindstorms机器人的经典试验台。

图3-1所示的试验台是Mindstorms机器人套件的一部分。试验台呈长方形，约0.6m宽、0.76m长。试验台上有16种颜色和38个部分重复的数字。试验台上有一系列直线和弧线，还有黄色、蓝色、红色和绿色的正方形以及不同区域其他颜色的形状。这个试验台是机器人的世界或环境，用于NXT Mindstorms机器人的颜色传感器、电机等的初步测试。

图3-1　NXT Mindstroms机器人经典试验台的机器人世界

类似试验台，一个平面图显示了将要识别目标的位置，这些目标是有色正方形、机器人将与之交互的对象或需要规避的障碍物。如果目标太高或太远，传感器可能无法确定它们的位置。确定机器人导航到达那些位置的路径也可以利用该地图来规划。

空间和机器人（机器人足迹）的尺寸可能影响机器人导航空间和执行任务的能力。例如，对于我们的BR-1，什么是蛋糕相对于机器人的位置？有一个路径？有障碍？机器人可以在空间中移动吗？地图可以帮助回答这些问题。

小贴士

机器人的环境是除了机器人本身之外最需要考虑的因素。